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- https://blog.csdn.net/lzzzzzzm/article/details/119416134
- 野火stm32电机开发教程
1. 编码器种类及原理
常见的编码器有两种，分别为霍尔编码器和gmr编码器。
1.1 霍尔编码器
霍尔编码器圆盘上分布有磁极，当圆盘随电机主轴转动时，会输出两路相位差90°的方波，用这两路方波可测出电机的转速和转向。霍尔编码器一般是13线的，就是转一圈每项会输出13个脉冲，这个精度基本能够满足大部分使用场景的要求。
1.2 光电编码器
如图，打孔码盘随电机进行旋转。每当光线穿过圆孔，输出电平就会改变，如此产生方波，测量方波的频率即可测出电机转速。
1.3 gmr编码器
gmr编码器利用巨磁阻效应进行测速，gmr编码器一般是500线的，转一圈每项会输出500个脉冲，精度比霍尔编码器高得多，适合对精度要求高的环境或者最求完美的人。
下图来自淘宝店铺轮趣科技
2. 常用测速方法
2.1 倍频技术
编码器会输出两路方波信号，如果只在通道a的上升沿计数，那就是1倍频；通道a的上升、下降沿计数，那就是2倍频；如果在通道a、b的上升、下降沿计数，那就是4倍频。
使用倍频可以最大程度地利用两路信号，提高测速的灵敏度。
下面说的三种测速方法只是在软件计算上的区别，硬件上是没有改变的
2.1 m法测速（周期测量法）
简单地说就是根据单位时间一共有多少个脉冲来计算转速。
设转速为n(r/s)；测量时间为 t 0 t_0 t0(s)； t 0 t_0 t0时间内的脉冲数为 m 0 m_0 m0；电机转一圈产生的脉冲数为c；则转速计算公式为
n = m 0 c t 0 n=\frac{m_0}{ct_0} n=ct0m0
当 m 0 m_0 m0很大，即转速快时，这个方法测得精度和平稳性都很好，但当 m 0 m_0 m0很小，速度改变带来的 m 0 m_0 m0变化很小，即转速慢时算出的误差就很大。所以m法测速适用于高转速场景
2.2 t法测速（频率测量法）
t法测速是这样操作的：是指先建立一个频率已知且固定的高频脉冲，当编码器读到一个信号，开始对高频脉冲进行计数，编码器第二个信号到来后，停止计数。根据对高频脉冲计数的次数、高频脉冲频率和电机转一圈编码器产生的脉冲数进行速度计算。
设转速为n(r/s)；两个脉冲的时间间隔为 t e t_e te(s)；电机转一圈产生的脉冲数为c； f 0 f_0 f0(hz)为编码器输出脉冲的频率； m 1 m_1 m1为高频脉冲的计数值，则转速计算公式为
n = 1 c t e = f 0 c m 1 n=\frac{1}{ct_e}=\frac{f_0}{cm_1} n=
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