我要评论
关于ros的版本安装上文我也有描述接下是便是使用gazebo去画个地图跑一下激光雷达了。
如果没有安装好trutlebot的可以看一下上次我的发文。
roscore
//新启动一个终端
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch先运行一下trutlebot其中可以在里面去画图
可以使用edit中的building eiitor去画图然后，save as 或者save保存一下
在左上角的insert可以 看到之前安装版本自带的场景，还有你自己画的地图
然后用gmapping
gmapping算法
gmapping是一个基于2d激光雷达使用rbpf（rao-blackwellized particle filters）算法完成二维栅格地图构建的slam（simultaneous localization and mapping）算法。
gmapping功能包集成了rao-blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现
gmapping功能包订阅机器人的深度信息、imu信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图（机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图）。
以上的就是它的用法和说明，直接上代码
gmapping(如果直接按之前ros安装过的，应该是有的)就在opt/ros/kinetic(我的ros版本)/share/turtlebot_gazebo中
没有的人也可以使用下面的
<launch>
<arg name="scan" default="scan" />
<node pkg="
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