我要评论1.2 树莓派4b安装serial与使用
1.2.1 安装serial
1.2.2 打开树莓派4b串口
1.2.3 修改串口映射关系
1.2.4 修改配置文件
dwc_otg.lpm_enable=0 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
二、安装minicom与树莓派4b测试
2.1 minicom安装
sudo apt-get install minicom
2.2 树莓派4b通信测试
使用usb-ttl模块交叉连接树莓派4b的 uart 的引脚；
我们在下图 minicom 红框区域输入 **hi ikun！**字样之后，可以在 xcom 的端口处看到字符串成功发送到了 pc 端；
同理，在 xcom 端口发送 hi my brother 字样之后，可以在树莓派4b的 minicom 红框区域成功接收到该信息！
三、树莓派4b与stm32通信
3.1 树莓派4b代码
我们利用 python 代码写一个循环发送数字的代码程序，具体代码如下：
import serial
import time
ser = serial.serial('/dev/ttyama0',115200) # 串口初始化，根据实际情况修改串口号和波特率
# 定义要输出的数字
num = 196
while true:
ser.write(str(int(num)).encode()) # 发送数字到串口
num += 1
if num > 205:
num = 196
time.sleep(0.2) # 等待1秒钟
3.2 cubemx配置
1、rcc配置外部高速晶振（精度更高）——hse；
2、sys配置：debug设置成serial wire（否则可能导致芯片自锁）；
3、i2c配置：
4、usart1配置：设置uart1串口；波特率：115200；开启uart串口中断；
5、时钟树配置
6、工程配置
3.3 stm32代码
3.3.1 oled代码
oled模块主要是方便显示树莓派4b发送给stm32的数据信息！考虑到实际情况，我们一般需要根据树莓派4b发送过来的数字信息，所以，我们这里利用oled进行数字显示！
小数显示api函数：
//z_len为整数显示位数，f_len为小数显示位数，size2为字体大小
void oled_showdecimal(u8 x,u8 y,float num,u8 z_len,u8 f_len,u8 size2)
{
u8 t,temp;
u8 enshow;
int z_temp,f_temp;
z_temp=(int)num;
//整数部分
for(t=0;t<z_len;t++)
{
temp=(z_temp/oled_pow(10,z_len-t-1))%10;
if(enshow==0 && t<(z_len-1))
{
if(temp==0)
{
oled_showchar(x+(size2/2)*t,y,' ',size2);
continue;
}
else
enshow=1;
}
oled_showchar(x+(size2/2)*t,y,temp+'0',size2);
}
//小数点
oled_showchar(x+(size2/2)*(z_len),y,'.',size2);
f_temp=(int)((num-z_temp)*(oled_pow(10,f_len)));
//小数部分
for(t=0;t<f_len;t++)
{
temp=(f_temp/oled_pow(10,f_len-t-1))%10;
oled_showchar(x+(size2/2)*(t+z_len)+5,y,temp+'0',size2);
}
}
3.3.2 uart代码
uart.h：
#ifndef __uart_h
#define __uart_h
#include "stm32f1xx_hal.h"
extern uart_handletypedef huart1;
#define usart1_rec_len 600
extern int usart1_rx_buf[usart1_rec_len];
extern uint16_t usart1_rx_sta;
extern int usart1_newdata;
void hal_uart_rxcpltcallback(uart_handletypedef *huart);
#endif
uart.c：
#include "uart.h"
#include "oled.h"
int usart1_rx_buf[usart1_rec_len]; //目标数据
uint16_t usart1_rx_sta=2;
int usart1_newdata;
extern int num; //百位
extern int num2; //十位
extern int num3; //个位
void hal_uart_rxcpltcallback(uart_handletypedef *huart)
{
if(huart ==&huart1)
{
usart1_rx_buf[usart1_rx_sta&0x7fff]=usart1_newdata;
usart1_rx_sta++;
if(usart1_rx_sta>(usart1_rec_len-1))usart1_rx_sta=0;
//num = usart1_rx_buf[usart1_rx_sta];
hal_uart_receive_it(&huart1,(uint8_t *)&usart1_newdata,1);
num = usart1_rx_buf[usart1_rx_sta-1];
num2 = usart1_rx_buf[usart1_rx_sta-2];
num3 = usart1_rx_buf[usart1_rx_sta-3];
}
}
3.3.3 数据解码代码
control.c：
#include "control.h"
#include "uart.h"
#include "tim.h"
#include "oled.h"
int num;
int num2;
int num3;
int value;
int flag;
int last;
void targettracking()
{
flag = usart1_rx_sta - last;
last = usart1_rx_sta;
value = (num3-48) * 100 + (num2-48) * 10 + (num-48) * 1;
oled_showstr(10,2,"object center",2);
oled_showdecimal(45,4,value,3,1,16);
if(flag == 2)
{
value = (num2-48) * 10 + (num-48) * 1;
oled_showdecimal(40,4,value,3,1,16);
}
}
代码运行之后：
四、高级应用
作者这里以上一篇博客的网络模型检测结果为例，代码如下：
import cv2
import numpy as np
import onnxruntime as ort
import serial
import time
## 最后
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