我要评论理想l9自动驾驶域控制器拆解
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简介：
理想l9辅助驾驶软件依靠自研，硬件方面包括配备激光雷达和多个高清摄像头，算力平台包含两颗英伟达orin-x处理器，总算力达到508tops，实现全场景的导航辅助驾驶功能。
l9智能驾驶传感器方案：
- 1 颗 128 线激光雷达
- 4 颗 360° 环视摄像头（200 万像素）
- 7 颗辅助驾驶感知摄像头（6 颗 800 万，1 颗 200 万）
- 2 颗英伟达 orin x 处理器（508 tops 算力）
- 5 颗智能驾驶辅助灯
自动驾驶域控制器核心信息如下：
实物图片
1、soc-orin
英伟达的ta990sa即英伟达边缘计算系列芯片 jetson orin。
orin简介：
2019年12月英伟达发布了新一代面向自动驾驶、机器人领域的orin芯片和计算平台，它最高算力（int8）达到200tops，。orin soc采用7纳米工艺，由ampere架构的gpu，arm hercules cpu，第二代深度学习加速器dla、第二代视觉加速器pva、视频编解码器、宽动态范围的isp组成，同时引入了车规级的安全岛safety island设计，下图为orin soc的系统架构。
具体硬件参数如下：
orin的量产车型有：上汽的r和智己，理想l9、蔚来et7、小鹏新一代p7，威马m7、比亚迪 腾势n7 仰望u8、沃尔沃xc90、小米su7等。
2、mcu-tc397
aurix tc397结构框图：
tc397xm应用特点：
①、6个tricore™，频率高达300mhz，具有dsp功能
②、所有内核都支持浮点和定点功能
③、高达16mb的闪存，带ecc保护
④、1024 kb eeprom，500 k周期
⑤、高达6.9mb的ram，带ecc保护
⑥、4x 12位sar adc转换器
⑦、以太网1 gbit
⑧、支持flexray, can-fd, lin, spi
⑨、冗余和多样化的定时器模块（gtm, ccu6, gpt12）。
a、可编程hsm（硬件安全模块），全evita
b、外部存储器接口
c、用于处理器间通信的高速串行接口（hsl）。
d、高速跟踪端口2.5gbit/s
e、单一电压供应5v或3.3v
3、交换机
交换机的作用：
①、连接多个以太网物理段，隔离冲突域
②、对以太网帧进行高速而透明的交换转发
③、自行学习和维护mac地址信息
3.1、88q5072
对应图中的③号标签；
marvell®88q5072是第一代高端口数汽车以太网交换机，具有11端口千兆以太网容量。它完全符合ieee 802.3汽车标准，提供低功耗的高性能。
88q5072提供7个集成的ieee 100base-t1 phy，带有6个固定的100base-t-1端口。第7个端口可配置为1x ieee 100base-tx phy、2x多速serdes（1/2.5/5gbps）或sgmii端口、1x rgmii或mii/rmii/gmii、1xpcie或serdes。它还提供本地和远程管理功能，提供对设备的轻松访问和配置。
这款88q5072包括一个高性能arm®cortex m7 cpu，带有专用片上存储器，支持avb协议，如精确时间协议（ptp）和安全防火墙，以防止外部恶意攻击。它采用先进的路由引擎来支持传入数据包的千兆位路由，而无需cpu干预。它通过深度数据包检测（dpi）技术、拒绝服务（dos）引擎和可信引导功能提供最高级别的安全性，以确保车辆网络的安全。
主要功能：
①、集成arm cortex-m7 cpu，350mhz
②、高级安全功能，包括深度数据包检查引擎、专用dos（拒绝服务引擎）和用于安全引导的多个密钥
③、对第3层静态路由的硬件支持
④、集成100base-t1 phy和交换机核心的低功耗
⑤、支持主机的快速pci express接口连接
⑥、aec-q100二级合格
⑦、tc10睡眠/唤醒功能合规性
实物图
系统框图
3.2、88q6113
对应图中的④号标签；
与88q5072一样，88q6113 也是marvell的第一代多端口车载以太网交换机，具有 11 个端口的聚合以太网千兆容量。完全符合ieee 802.3 车规标准，提供高带宽，高级路由和安全性。88q6113 提供的所有mac端口都具有千兆及以上带宽，包括 2个rgmii 或 mii/rmii/gmii端口、6个sgmii端口、2个 xfi 多速率 serdes (1/2.5/5/10 gbps) 或 sgmii 端口、1个pcie 或 serdes端口。该交换机芯片还提供了本地和远程管理功能，可轻松连接和配置该设备。88q6113内置高性能 arm® cortex m7 cpu，及其专用内存，支持高精度时间同步协议 (ptp) 等 avb 协议，且支持安全防火墙，以防止外部恶意攻击。该产品采用了先进的路由引擎，对输入数据报文可实现千兆路由，且无需 cpu 的干预。该产品还通过深度包检测(dpi) 技术、拒绝服务 (dos) 引擎和安全启动技术为车辆网络安全提供最高级别的技术保障。
4、gmsl解串芯片
对应图中的标志⑤。
gmsl串解信号为：美信的max96712。
①、gmsl简介
gmsl：gigabit multimedia serial link是maxim公司推出的一种高速串行接口，适用于视频、音频和控制信号的传输，使用50ω同轴电缆或100ω屏蔽双绞线电缆，传输距离可达15m或更长。下图显示了gmsl的高级体系结构。
gmsl专门设计用于高级驾驶员辅助系统（adas）和摄像头监控系统（cms）。它可以提供高达6 gb/秒的视频传输速度。它使用stp或同轴电缆，这两种电缆价格低廉，对emc干扰非常稳健。
max96712芯片为汽车级的4通道串行解码器，串行速度支持3gbps和6gbps，支持第一代的gmsl1和第二代的gmsl2标准。
max96712结构框图：
5、存储
对应图中的标志⑧。
存储芯片使用的是镁光的2eeb77 d8bfj*4片、ika22 hsa06和iwa22 jwd65芯片。
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