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一、简介
用于将电机或伺服驱动器控制的轴回到预定的原点位置(原点位置由接近开关等提供信号，可以通过代码编程指定)。原点指令有不带dog搜索和带dog搜索两种。
二、指令形式
1、原点指令[zrn/dzrn]
2、带搜索的原点回归指令[dszr]
三、回归指令运行过程
代码：
运行过程简易图：
1、zrn原点回归运行过程
注：电机默认转动方向为向左
a、当工作台在1位置：
以原点回归速度左行—>工作台触发近点开关信号—>继续往前一段dog信号—>以爬行速度往右行—>直到工作台刚好离开近点信号停止
b、当工作台在2位置：(需要指定运行方向)：
以原点回归速度右行—>工作台触发近点开关信号—>继续往前一段dog信号—>以爬行速度往左行—>直到工作台刚好离开近点信号停止
c、当工作台在近点开关下方：
以爬行速度向指定方向运行—>直到工作台离开近点信号停止
2、带搜索的原点回归运行过程
注：电机默认转动方向为向左；原点处也有一个开关信号
a、当工作台在1位置：
以原点回归速度左行—>工作台触发近点开关信号—>以爬行速度继续左行—>直到工作台触发原点信号停止
b、当工作台在2位置：
以原点回归速度左行—>工作台触发左限位开关后往右运行—>当工作台触发近点信号—>继续往前运行一个dog信号—>以爬行速度往左运行—>直到工作台触发原点信号停止
c、当工作台在近点开关下方：
以爬行速度向原点信号运行—>直到工作台触发原点信号停止
四、特殊辅助继电器
常用特殊辅助继电器：(以y0输出为例)
m8342：可以使用这个辅助继电器改变电机正反转方向
m8343：对于带搜索的原点回归指令触发后会使电机往相反的方向运行；对于不带搜索的原点回归指令触发后电机停止工作。
注意：不同的输出软元件对同一个功能要使用不同的特殊辅助继电器
五、特殊输出模块
当使用这个特殊适配器后有两个作用：
第一个是可以将输出的频率有最高100khz提升到最高200khz
第二个是可以增加一个高速脉冲输出软元件y3(本来fx3u基本单元只提供y0、y1、y2三个)
六、总结
1、 使用带搜索的原点回归指令需要在works2中设置原点速度和爬行速度。
2、可以通过指令内设定电机运行方向，也可以通过特殊辅助寄存器进行设置。
3、电机的默认运行方向需要关注。
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