基于MSP430 红外避障-遥控小车(电赛必备 附项目代码)

项目简介：
小车可分为3种工作模式，每种工作模式都会打印在oled显示屏上，通过按键转换工作模式。
模式1： 小车红外循迹，通过超声波实时监测障碍物距离，若超出规定路线，距离障碍物相对较近时，原地停止，等待指令。
模式2： 自主驾驶，通过超声扫描各障碍物距离，当小于一定距离时原地左转。
模式3： 蓝牙远程遥控

一、硬件清单

本项目用到的模块有：

1. msp430f5529开发板
2. 红外循迹模块 tcrt5000l
3. 超声波 hc-sr04
4. 蓝牙 atk_hc-05
5. 显示屏 四针oled
6. 充电电池 12v
7. tt电机及车轮
8. 电机驱动 l298n
9. 万向轮
10. vcc、gnd拓展口(自焊)
11. 若干杜邦线及铜柱螺母
    

二、模块连接

手册先行

1. 蓝牙： uart
uart(a0)： p3.4、p3.3(rx和tx)
uart(a1)： p4.5、p4.4(rx和tx)

2. oled ： iic
iic(b0)： p3.0、p3.1(scl和sda)
iic(b1)： p4.2、p4.1(scl和sda)

3. 超声波： timer
ta0：p1.1、p1.2、p1.3、p1.4、p1.5
ta1：p1.7、p2.0、p2.1
ta2：p2.3、p2.4、p2.5
tb0：p3.6、p5.6、p5.7、p7.4、p7.5、p7.6、p7.7

以上为该项目需要部分引脚分配，以下为我的模块连接示例：

• motor：p3.5、p3.6 p3.0、p3.1
• pwm：p2.4、p2.5
• tcrt5000l：p3.4、p6.6、p1.6
• oled：p2.0(scl)、p2.2(sda)
• hc_sr-04：p1.2(echo)、p1.4(trig)
• atk_hc-05:p4.4(tx)、p4.5(rx)

三、程序设计

1. motor_and_infrared_gpioinit

p3sel &= ~bit0; //右轮
p3dir |= bit0;
p3sel &= ~bit1;
p3dir |= bit1;

p3sel &= ~bit5; //左轮
p3dir |= bit5;
p3sel &= ~bit6;
p3dir |= bit6;

p3sel &=~bit4;
p3dir &=~bit4;
p3ren |=bit4;//左边

p1sel &=~bit6;
p1dir &=~bit6;
p1ren |=bit6;//右边

p6sel &=~bit6;
p6dir &=~bit6;
p6ren |=bit6;//中间

2. setpwm_init

p2dir |= bit4; //配置p2.4复用为定时器ta2.4
p2sel |= bit4; //配置p2.4为输出
ta2ctl = tassel_2+mc_1+id_3;
ta2cctl1 = outmod_7 ;
ta2ccr1 = arr;
ta2ccr0 = psc;

p2dir |= bit5; //配置p2.5复用为定时器ta2.5
p2sel |= bit5; //配置p2.5为输出
ta2ctl = tassel_2+mc_1+id_3;
ta2cctl2 = outmod_7 ;
ta2ccr2 = arr;
ta2ccr0 = psc;

3. oled_init

//oled初始化函数
void oled_init(void)
{
    p2dir |= bit0;   //设置引脚为输出模式
    p2dir |= bit2;

    p2out |=bit0;     //设置为高电平
    p2out |=bit2;

    iic_sda_in0;
    delay_ms(200);
    iic_sda_in1;
//
    oled_wr_byte(0xae,oled_cmd);//--turn off oled panel
    oled_wr_byte(0x00,oled_cmd);//---set low column address
    oled_wr_byte(0x10,oled_cmd);//---set high column address
    oled_wr_byte(0x40,oled_cmd);//--set start line address  set mapping ram display start line (0x00~0x3f)
    oled_wr_byte(0x81,oled_cmd);//--set contrast control register
    oled_wr_byte(0xcf,oled_cmd);// set seg output current brightness
    oled_wr_byte(0xa1,oled_cmd);//--set seg/column mapping     0xa0脳贸脫脪路麓脰脙 0xa1脮媒鲁拢
    oled_wr_byte(0xc8,oled_cmd);//set com/row scan direction   0xc0脡脧脧脗路麓脰脙 0xc8脮媒鲁拢
    oled_wr_byte(0xa6,oled_cmd);//--set normal display
    oled_wr_byte(0xa8,oled_cmd);//--set multiplex ratio(1 to 64)
    oled_wr_byte(0x3f,oled_cmd);//--1/64 duty
    oled_wr_byte(0xd3,oled_cmd);//-set display offset   shift mapping ram counter (0x00~0x3f)
    oled_wr_byte(0x00,oled_cmd);//-not offset
    oled_wr_byte(0xd5,oled_cmd);//--set display clock divide ratio/oscillator frequency
    oled_wr_byte(0x80,oled_cmd);//--set divide ratio, set clock as 100 frames/sec
    oled_wr_byte(0xd9,oled_cmd);//--set pre-charge period
    oled_wr_byte(0xf1,oled_cmd);//set pre-charge as 15 clocks & discharge as 1 clock
    oled_wr_byte(0xda,oled_cmd);//--set com pins hardware configuration
    oled_wr_byte(0x12,oled_cmd);
    oled_wr_byte(0xdb,oled_cmd);//--set vcomh
    oled_wr_byte(0x40,oled_cmd);//set vcom deselect level
    oled_wr_byte(0x20,oled_cmd);//-set page addressing mode (0x00/0x01/0x02)
    oled_wr_byte(0x02,oled_cmd);//
    oled_wr_byte(0x8d,oled_cmd);//--set charge pump enable/disable
    oled_wr_byte(0x14,oled_cmd);//--set(0x10) disable
    oled_wr_byte(0xa4,oled_cmd);// disable entire display on (0xa4/0xa5)
    oled_wr_byte(0xa6,oled_cmd);// disable inverse display on (0xa6/a7)
    oled_clear();
    oled_wr_byte(0xaf,oled_cmd);

}

4. bluetooth_init

p4sel |=bit4+bit5 ;                             // p4.5 p4.4 = usci_a1 txd/rxd
uca1ctl1 |= ucswrst;                      // **put state machine in reset**
uca1ctl1 |= ucssel_2;                     // smclk
uca1br0 = 9;                              // 1mhz 115200 (see user's guide)
uca1br1 = 0;                              // 1mhz 115200
uca1mctl |= ucbrs_1 + ucbrf_0;            // modulation ucbrsx=1, ucbrfx=0
uca1ctl1 &= ~ucswrst;                     // **initialize usci state machine**
uca1ie |= ucrxie;                         // enable usci_a1 rx interrupt
__bis_sr_register(lpm0_bits + gie);       // enter lpm0, interrupts enabled

5. timer_init

ta0cctl0 = ccie;            //ccr0中断使能
ta0ccr0 = a*1000;            //设定计数值
ta0ctl =tassel_2+mc_1+taclr;//smclk，增计数模式，清除tar
_bis_sr_register(lpm0_bits+gie);//低功耗模式0，使能中断

6. hcsr04_init

usonud_out |= trig;
usound_dir |= trig;
usound_sel |= echo ; //cci0a

7. key_init

p1dir &=~bit1;//板载按键s2设为输入
p2dir &=~bit1;//板载按键s1设为输入

p2ren =bit1;//上拉电阻
p1ren =bit1;//上拉电阻

p1out |=bit1;
p2out |=bit1;//初始状态为高电平
//低电平触发函数

8. interrupt

// echo back rxed character, confirm tx buffer is ready first，发送数据之前确定发送缓存准备好
#pragma vector=usci_a1_vector
__interrupt void usci_a1_isr(void)
{
  switch(__even_in_range(uca1iv,4))
  {
  case 0:     //无中断
      break;                             // vector 0 - no interrupt
  case 2:                                   // vector 2 - rxifg  接受中断
	  while (!(uca1ifg&uctxifg));    // usci_a1 tx buffer ready?   uctxifg(usci transmit interrupt flag)
      uca1txbuf = uca1rxbuf;                              //等待数据发送完成 完成uctxifg置1 跳出循环                 // tx -> rxed character
   	  break;
  case 4:
      break;                             // vector 4 - txifg  发送中断
  default: break;
  }
}
// uctxifg=0x02，uca1ifg&uctxifg，当uca1ifg的uctxifg位为1时，说明uca1txbuf为空，
//跳出while循环循环；当uctxifg位为0时uca1txbuf不为空，停在循环。

四、项目源码

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