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1 安装mujoco
第一步：
创建一个conda环境：
conda create --name=环境名称 python=3.8进入该环境：（我定义的环境名称为marl，大家根据各自的环境名称更改指令）
conda activate marl之后所有的操作都在 marl 这个环境下进行！！
第二步：
进入官网：https://github.com/openai/mujoco-py
点击图中的蓝色linux下载
将下载的文件解压至目录 "~/.mujoco/mujoco210" 中，确保bin等文件在"~/.mujoco/mujoco210" 中
第三步：
配置.bashrc环境文件
gedit ~/.bashrc在文档最后一行加入下面代码然后保存退出文档
export ld_library_path=~/.mujoco/mujoco210/bin更新配置
source ~/.bashrc第四步：测试
cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml若出现下图的界面，则mujoco安装成功
2 安装mujoco-py
第一步：
下载mujoco-py，在根目录下，打开终端（确保在marl这个conda环境中）输入
git clone https://github.com/openai/mujoco-py.git第二步：
依次执行下面的指令进行安装
cd ~/mujoco-pypip3 install -u 'mujoco-py<2.2,>=2.1'
pip3 install -r requirements.txt
pip3 install -r requirements.dev.txt
python3 setup.py install
第三步：
配置环境文件
gedit ~/.bashrc
在最后添加下面代码然后保存退出文档
export ld_library_path=$ld_library_path:/usr/lib/nvidia
更新配置：
source ~/.bashrc
第四步：测试
依次执行：
cd ~/mujoco-py/examplespython body_interaction.py若出现下图的界面，则mujoco安装成功 
3 安装gym
pip install gymgit clone https://github.com/openai/gym
或者
git clone git://github.com/openai/gym运行代码来添加环境
cd gym
pip install -e .接下来安装gym的所有环境，运行以下代码
pip install -e .[all]
# 如果超时，换用下面的命令
pip install -e .[all] -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple出现错误：
building wheels for collected packages: box2d-py, gym
building wheel for box2d-py (setup.py) ... error
error: subprocess-exited-with-error
× python setup.py bdist_wheel did not run successfully.
│ exit code: 1
╰─> [16 lines of output]
using setuptools (version 68.0.0).
running bdist_wheel
running build
running build_py
creating build
creating build/lib.linux-x86_64-cpython-38
creating build/lib.linux-x86_64-cpython-38/box2d
copying library/box2d/box2d.py -> build/lib.linux-x86_64-cpython-38/box2d
copying library/box2d/__init__.py -> build/lib.linux-x86_64-cpython-38/box2d
creating build/lib.linux-x86_64-cpython-38/box2d/b2
copying library/box2d/b2/__init__.py -> build/lib.linux-x86_64-cpython-38/box2d/b2
running build_ext
building 'box2d._box2d' extension
swigging box2d/box2d.i to box2d/box2d_wrap.cpp
swig -python -c++ -ibox2d -small -o -includeall -ignoremissing -w201 -globals b2globals -outdir library/box2d -keyword -w511 -d_swig_kwargs -o box2d/box2d_wrap.cpp box2d/box2d.i
error: command 'swig' failed: no such file or directory
[end of output]
note: this error originates from a subprocess, and is likely not a problem with pip.
error: failed building wheel for box2d-py
running setup.py clean for box2d-py
building editable for gym (pyproject.toml) ... done
created wheel for gym: filename=gym-0.26.2-0.editable-py3-none-any.whl size=4276 sha256=d500f2aace1313b1e6edeef6688a35cd77a0fe742c6e746285ae58b582fc207b
stored in directory: /tmp/pip-ephem-wheel-cache-1rf846yu/wheels/ee/8a/f5/ed98d4005e8172d461a18b6aa8147e52bb0a5dad276b12a2c2
successfully built gym
failed to build box2d-py
error: could not build wheels for box2d-py, which is required to install pyproject.toml-based projects解决方法：
sudo apt-get install swig build-essential python-dev python3-dev再次安装
pip install -e .[all]若无报错，则gym安装完成
4 可能出现的报错及解决方法：
报错：
cython.compiler.errors.compileerror: /home/qjm/anaconda3/envs/hiro/lib/python3.8/site-packages/mujoco_py/cymj.pyx
解决方法：
pip install "cython<3"报错：
error: glew initalization error: missing gl version
解决方法：
sudo gedit ~/.bashrc在打开的文件最后一行添加：
export ld_preload=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libglew.so保存并关闭，然后执行：
source ~/.bashrcsudo apt-get install libglew-devsudo apt-get install libglfw3 libglfw3-dev报错：
缺少gl/osmesa.h文件，由此引起：distutils.errors.compileerror: command ‘gcc’ failed with exit status 1
sudo apt install libosmesa6-dev报错：
filenotfounderror: [errno 2] no such file or directory: 'patchelf'
sudo apt-get update -y
sudo apt-get install -y patchelfpython安装第三方库报错："these packages do not match the hashes from the requirements file."
原因：通常是因为网速问题导致的下载错误，导致对应的哈希值不匹配。
解决方法：需要在pip时，添加"--default-timeout=100000"
pip install --default-timeout=100000 要安装的库名称报错：
attributeerror: module ‘gym‘ has no attribute
卸载gym：
pip uninstall gym安装低版本gym：
pip install gym==0.9.0 -i https://pypi.douban.com/simple
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