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地图保存节点
map_server包提供了一个map_server ros 节点, 该节点通过ros 服务器方式提供地图数据
地图保存节点map_saver通过订阅话题/map来获取地图数据nav_msgs/occupancygrid
在建图结束后(或其他任意方式向/map话题发布了地图数据)，可以通过.launch文件或命令行运行地图保存节点
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.launch形式<launch> <arg name="filename" value="$(find map)/slam_data/map" /> <node name="map_save" pkg="map_server" type="map_saver" args="-f $(arg filename)" /> </launch>保存到该功能包下目录
/maps中 -
shell形式rosrun map_server map_saver -f ~/map保存到目录
~/下，地图名为map
保存地图后会产生两个文件：
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.pgm：地图图片文件，可使用图片查看程序打开或用图片编辑软件编辑 -
.yaml：地图数据描述文件
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