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【无人机/平衡车/机器人】详解STM32+MPU6050姿态解算—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波(文末附3个算法源码)

2024年07月28日 智能机器人 我要评论
详解STM32+MPU6050姿态解算—附3个算法源码—卡尔曼滤波+四元数法+互补滤波——可应用在无人机/平衡车/机器人等方面

 效果:

mpu6050姿态解算-卡尔曼滤波+四元数+互补滤波


目录

基础知识详解

欧拉角

加速度计(accelerometer)与姿态测量

陀螺仪(gyroscope)与姿态测量

姿态解算算法1-互补滤波

姿态解算算法2-四元数法

姿态解算算法3-卡尔曼滤波

组成

1.预测状态方程

2. 预测协方差方程 

3. 卡尔曼增益方程

4. 跟新最优值方程(卡尔曼滤波的输出)

5. 更新协方差方程

mpu6050简介

硬件连接

编程实现-源码下载


基础知识详解

欧拉角

欧拉角:以运动物体建立坐标系,通过绕轴旋转来表示运动物体当前的姿态( roll - 翻滚角,pitch - 俯仰角,yaw - 偏航角)绕着z轴旋转过的角度叫做yaw偏航角,绕着x轴旋转过的角度叫做roll翻滚角,绕着y轴旋转过的
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