我要评论一、问题描述
在机器人开发中，经常需要运行诸如 slam 和 planning 等 cpu 密集型程序，这些程序需要充分发挥计算机的性能，以确保算法的高效运行。然而，默认情况下，ubuntu 通常将 cpu 设置为节能模式，导致 cpu 在低频率下运行，从而可能影响算法的执行效率。因此，为了最大化 cpu 性能，需要将所有核心的工作模式设置为高性能。
查看各 cpu 核心的工作模式可以通过下面这条命令：
cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_governor
终端打印以下内容：
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
powersave
这说明cpu处于节点模式，正在养生
二、软件安装与设置
执行以下命令安装 indicator-cpufreq：
sudo apt-get install indicator-cpufreq
安装完成后，重新启动计算机。重新启动后，在界面右上角会出现如下图标。
点击该图标，并选择“性能”模式。
- performance：高性能模式，将 cpu 频率设为最高值，以最大化 cpu 性能。
- powersave：节能模式，降低 cpu频率，以最大化节能。
三、查看各 cpu 状态
执行以下命令，查看各 cpu 核心的工作模式：
cat /sys/devices/system/cpu/cpu*/cpufreq/scaling_governor
终端将会打印以下内容：
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
performance
这说明所有 cpu 都处于 “performance” （性能） 模式。
四、开机默认高性能设置
上述步骤可以方便快捷地设置当前 cpu 状态，但重启计算机后，系统会恢复默认设置。为了确保系统在每次启动时都以高性能模式运行，可以按照以下步骤进行设置：
4.1 安装 cpufrequtils
执行以下命令安装 cpufrequtils 软件：
sudo apt-get install cpufrequtils
该软件包含一些常用命令，如：
- cpufreq-info：查看 cpu 状态；
- sudo cpufreq-set -c 0 -g performance：设置指定 cpu 的状态。其中，-c 0 指定要设置的 cpu 核心编号
- performance 表示将 cpu 状态设置为高性能模式；
- sudo cpufreq-set -c 1 -d 900mhz：设置指定 cpu 的最低频率为 900mhz；
- sudo cpufreq-set -c 2 -u 2.6ghz：设置指定 cpu 的最高频率为 2.6ghz。
4.2 编写脚本
创建 set_cpu_performance.sh 文件，并赋予可执行权限：
#!/bin/bash
# check if the cpufrequtils package is installed
if ! [ -x "$(command -v cpufreq-set)" ]; then
echo "error: cpufrequtils package is not installed. please install the package first."
exit 1
fi
cpu_mode=performance # cpu operating mode, defaulting to performance mode
# get the number of cpu cores
cpu_cores=$(nproc)
# set each cpu core to performance mode
for ((cpu=0; cpu<cpu_cores; cpu++)); do
sudo cpufreq-set -c $cpu -g $cpu_mode
done
# validate the current cpu frequency scaling governor state
cpufreq-info --policy | grep "current policy"
echo "all $cpu_cores cpu cores are now in $cpu_mode mode."
在脚本中，可以通过修改 cpu_mode 变量来切换工作模式。
4.3 设为默认开机脚本
（1）将你的脚本放置在一个合适的位置，比如 /usr/local/bin。
（2）创建一个 .service 文件，这将告诉 systemd 如何启动你的脚本。
sudo nano /etc/systemd/system/set_cpu_performance.service
（3）在编辑器中输入以下内容：
[unit]
description=set cpu performance mode
after=network.target
[service]
type=simple
execstart=/usr/local/bin/set_cpu_performance.sh
[install]
wantedby=multi-user.target
请确保 execstart 的路径与你的脚本的实际路径相匹配，然后保存并退出编辑器。
（4）刷新 systemd 以加载新的服务单元
sudo systemctl daemon-reload
（5）启用服务，使其在启动时自动运行。
sudo systemctl enable set_cpu_performance.service
以上操作能够确保系统在每次启动时都以高性能模式运行。
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