我要评论有两种类型的碎片：ip级碎片和dds级碎片。
当传输层（通常是udp或tcp）提供的有效载荷超过适合链路帧的最大有效载荷大小（也称为链路最大传输单元或链路mtu）时，就会发生ip级碎片。如果网络是以太网，则链路mtu是以太网帧的最大大小。当接收器nic获得ip片段时，它会将它们存储在缓冲区中，直到接收到所有片段，并且可以重新组装以形成udp数据报或tcp段。当接收到所有片段时，执行重新组装，并将消息提供给应用层。
如果您尝试发送一个大小大于mtu的dds样本，但尚未设置dds级碎片，您将看到ip级碎片。众所周知，ip级碎片是脆弱的，如果您的系统配置不正确，可能会导致通信问题。例如，当您的应用程序依赖于传输来对数据进行分片，并且一个分片丢失时，则需要重新发送所有分片以修复丢失的分片——而如果您使用reliable reliability（见7.5.21 reliability qospolicy），connext dds可以修复单个丢失的dds分片。
https://community.rti.com/static/documentation/connext-dds/6.1.1/doc/manuals/connext_dds_professional/users_manual/index.htm#users_manual/largedata_fragmentation.htm?highlight=asynchronous
23.3.3异步发布
如果您使用的是reliable 7.5.21 reliability qospolicy，dds级碎片需要异步发布。发送大于传输的message_size_max的可靠样本需要异步发布，这样碎片化过程就可以在编写样本的线程的上下文之外进行。
如果您使用的是尽力而为的可靠性，则大于message_size_max的样本将被分割；但是，不建议使用此配置（尽力而为，加上碎片化），因为您更有可能丢弃样本。错误“commendsrwriterservice_on_submessage:！write-resend。可靠的大数据需要异步写入”来自序列化样本大于传输的message_size_max，而7.5.21可靠性qos策略设置为可靠性qos，但未启用异步发布。
要在使用可靠可靠性的同时对dds数据包进行分段，请将7.5.20 publish_mode qospolicy（dds扩展）中的kind设置为asyncronous_publish_mode_qos。使用这些设置，connext dds将使用单独的线程发送片段。这将减轻应用程序线程执行碎片和发送工作的负担。有关异步发布器的更多信息，请参阅7.4.1异步发布器qos策略（dds扩展）。
可能还需要将内置publicationbuiltintopicdata和subscriptionbuiltintopdatawriters的发布模式设置为异步。这是通过9.5.3 discovery_config qos策略（dds扩展）完成的（详见23.3.5示例）。publicationbuiltingtopicdata或subscriptionbuiltntopicdata样本较大的最常见原因是序列化的typecode或typeobject，但您也可能发送了大量属性（通过7.5.19 property qospolicy（dds扩展））或具有较大的contentfilteredtopic筛选器表达式，以及其他大小可变的字段，这可能会导致样本大小较大。也可能是样本不是特别大，但如果您将message_size_max设置为一个较小的值来强制dds级分段，则内置datawriters发送的样本可能会超过此大小并需要分段。
使用异步发送模式可减少dds碎片
异步发布的优点：
异步发布可能会增加延迟，但具有以下优点：
- write（） 调用不进行任何网络调用，因此速度更快、更具确定性。当用户线程正在执行时间关键代码时，这一点变得很重要。
- 当数据以突发方式写入或将大型数据类型作为多个分段发送时，流控制器可以限制异步发布线程的发送速率，以避免淹没网络。
- 针对同一目标的异步写入的 dds 样本将合并到单个网络数据包中，从而减少带宽消耗。
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